唇足動物的形態

Chilopoda”一字源自於希臘字，“Chilo”是“唇”，而“Poda”是“足”，由於此類動物的唇是由足特化成的。一般而言，唇足動物的身體細長，其背腹面扁平。個體可分為頭部和軀幹部，原則上，軀幹部的各個體節上，皆具有一對步肢，但亦有變形者。步肢的數目依種類而異，蚰蜒目和石蜈蚣目為15對，蜈蚣目則為21或23對，至於地蜈蚣目則是31~181對。

由附肢的形狀可測知，唇足動物的頭部是由6 個原始體節聚合而成。頭部的背面為頭板所覆蓋，其前緣具有觸角一對。各類唇足動物的觸角節數也不相同，地蜈蚣目為14節，蜈蚣目為17~33節，石蜈蚣目約有18~100節，蚰蜒目之觸角很長，可分為二段，由百餘個小節組成。

唇足動物的眼睛位於頭板的兩側，但地蜈蚣以及部分的蜈蚣與石蜈蚣物種則無眼而是盲目。大多數的蜈蚣目物種，其頭板兩側各具有4個單眼。石蜈蚣的眼睛是由1~40個單眼組成的集合體。至於蚰蜒的眼睛，則為由200餘個小眼所組成的複眼。

口器位於額板之後，由上唇、大顎、第1小顎、第2小顎等構造組成。在它們頭部的腹側有一對由腳特化成的毒鉤，內有毒腺，其開口於毒鉤的前端，可分泌注射毒液。軀幹部的體節各具一對步足。