很久以前，有一群腰部以下是馬的怪人，他們被稱為凱吐魯斯族，是非常兇暴而且野蠻的種族，他們當中只有凱隆有一點點不一樣，他是時間之神庫魯諾斯和一位仙女妮芙麗拉所生的孩子。有一次當庫魯諾斯要去見麗拉的時候，為了要騙過他的王妃蕾雅，就把自己變成馬的樣子來見麗拉，因此凱隆出生時上半身是人類，下半身是馬。
凱隆非常聰明，受到阿波羅和阿特米斯兄妹所敬愛，阿波羅將他的音樂、醫術和預言能力交給了凱隆，而阿特米斯也將她狩獵的能力、技巧交給了凱隆。不久後凱隆住到黑力翁山的洞穴裡面，教育出好幾個英雄，例如教授天生神力的赫克力斯戰鬥的技巧，還教了阿波羅的兒子阿斯克利弟歐斯變成了名醫。
某一天，喝醉酒的赫克力斯和敵人戰鬥時不小心用那把塗著怪物希卓拉毒血的箭，意外地射中了凱隆，不管甚麼樣的怪物踫到這支箭上的毒都活不了，可是凱隆是時間之神的兒子，因而擁有不死之身，所以他一直被痛苦煎熬著。看到凱隆這麼痛苦，赫克力斯也無法忍受，於是朝著萬神之王宙斯祈禱，請求宙斯解除凱隆的不死之身。最後凱隆終於從痛苦中解脫，安詳的上了天堂。宙斯對凱隆的死非常難過，就將凱隆放到天上變成了星座，這就是人馬座的由來。